Teste seu algoritmo de guiagem num dirigível esbelto e instável voando uma rota em vento cruzado. A página vem com um controlador simples de fábrica (o G0); tudo além dele é enviado por quem usa.
Simulação — selecione e compare
| Controlador | RMS | pior |
|---|
RMS / pior desta corrida.
O cenário
Tudo é fixo — o mesmo mundo para todos. Você só comanda o wrench Fx, Fz, My, Mz; a guiagem decide como.
Dois propulsores vetoriais nos braços ±6 m — empuxo 0–60 N, gimbais α (trás) e β (lado).
Sem leme. O casco esbelto é instável (momento de Munk): qualquer derrapagem puxa o nariz para longe da rota — a raiz da deriva.
Massa adicionada ~2×. Reage devagar, então correção tardia oscila.
Sway não é controlado (Fy=0): para segurar a rota no vento, guine o nariz contra ele (caranguejo).
Vento cruzado ~2 m/s + rajada + turbulência, perpendicular à perna longa da rota.
Placar — 24 configs de vento
PD no cross-track + desaceleração no canto. Melhor rota média.
Estima o vento + observador de Munk. Melhor pior-caso.
Trava a rota (L1) + caranguejo integral. A resposta de livro.
Aponta o nariz pro waypoint — simples e genérico, não pensado pra este casco instável. Deriva.
G2 = melhor média · G3 = melhor pior-caso. As métricas são as mesmas que o portão exige de cada envio.
Envie a sua guiagem
Um step() que, a cada passo, recebe o estado e devolve o wrench Fx, Fz, My, Mz (o alocador fica fixo por baixo). Compila ao vivo, voa a mesma missão e passa pelo portão automático. Se aprovado, fica público para todos.
Só publica quem passa em todas as etapas. Roda no sandbox do servidor.
namespace gncstruct MyGuidanceWrench step(...)
· só cabeçalhos padrão · alocador fixo por baixo